小杉彩加さんが日本フルードパワーシステム学会にて最優秀講演賞およびSMC高田賞を受賞
2026/02/17
- 国際理工学専攻
受賞者
小杉 彩加さん（国際理工学専攻）
指導教員
伊藤 和寿 教授（システム理工学部）
学会・大会名
日本フルードパワーシステム学会
賞名
最優秀講演賞、SMC高田賞
発表題目
Ultra localモデルに基づくモデルフリー制御器パラメータの同時最適化手法の提案と水圧人工筋への適用
研究内容
水圧人工筋の高精度制御と設計工数の削減を両立するため、本研究では数学モデルを用いないModel Free ControlとVirtual Reference Feedback Tuningを組み合わせた制御手法を検討した。従来法が段階的にパラメータを最適化していたのに対し、本研究では安定性を考慮しつつ全パラメータを同時に最適化する手法を提案した。さらに、提案手法を水圧人工筋に適用して評価した結果、従来法より優れた性能を示し、負荷変化に対しても安定した制御性能を維持できることを確認した。
今後の展望
研究目的
強い非線形性を有する水圧人工筋に対して高精度制御と設計工数の削減を両立可能な制御手法を確立すること。
今後の展望
① 制御器設計において試行錯誤的な調整が必要な重みパラメータについて、その設計指針を明確化する。
② 他の実験装置にも提案手法を適用し、その汎用性を検証する。
② 他の実験装置にも提案手法を適用し、その汎用性を検証する。