奥田誠さんがロボティクス・メカトロニクス 講演会にて若手優秀講演フェロー賞を受賞
2026/07/31
- システム理工学専攻
受賞者
奥田誠さん（システム理工学専攻）
学会・大会名
ロボティクス・メカトロニクス 講演会
指導教員
飯塚浩二郎教授（システム理工学部）
賞名
若手優秀講演フェロー賞
発表題目
スクリュ車輪を搭載した4輪独立PushPullLocomotion型ローバの軟弱斜面走行に関する研究
スクリュ車輪を搭載した4輪独立PushPullLocomotion型ローバの軟弱斜面走行に関する研究
研究内容
通常用いられている車輪型の月惑星探査ローバは、軟弱斜面横断走行時に、地盤からの支持力不足と斜面谷方向への方位角の変化で横滑りを起こしてしまう。
そこで、接地面積が大きく、 地盤沈下による支持力増加が可能なスクリュー車輪にすることにより、 この課題解決を狙った。実際に、このスクリュー車輪と４輪独立 Advanced Push Pull Locomotion機能を融合させ、走行試験において斜面横断時の高い横滑り抑制を実現させた。
そこで、接地面積が大きく、 地盤沈下による支持力増加が可能なスクリュー車輪にすることにより、 この課題解決を狙った。実際に、このスクリュー車輪と４輪独立 Advanced Push Pull Locomotion機能を融合させ、走行試験において斜面横断時の高い横滑り抑制を実現させた。
研究目的
本研究の目的は、 月惑星探査ローバの高い軟弱斜面横断走行を実現するために、スクリュー車輪と４輪独立 Advanced Push Pull Locomotion機能を融合させたローバテストベッドを用いて、走行試験によってその有効性を示す。
今後の展望・課題
今後の展望・課題
軟弱地面走行におけるスクリュー車輪の高い有効性は実証することができたので、その原理解明に挑戦し、その使用方法も含めて、さらに有効なスクリュー車輪の設計指針の構築に挑む。